vinihcrosaandClaude Sonnet 4.6
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TMS Dynamics Engine — Análise Técnica
Documentação técnica gerada a partir de leitura direta do código fonte (branch dev, 2026-06-21).
Não se baseia na documentação oficial — reflete o que o código realmente faz.
Índice
| Arquivo | Conteúdo |
|---|---|
| 00_overview.md | Arquitetura geral, estrutura de pastas, hierarquia de objetos, fluxo de dados por passo, convenções de referencial |
| 01_state_and_data_formats.md | Vetor de estado 12-DOF, formato completo dos JSONs de entrada, propriedades derivadas em Vessel, formato do CSV de saída |
| 02_integration_loop.md | Equação central, configuração do CVODE, rhs_sundials, RHS::operator(), transformações de referencial, updateStates |
| 03_force_models.md | Todos os 11 modelos de força: Inertial, Restoring, Damping, Squat, Current (Obokata + REGULAR + Van der Pol), Wind, Thrust (Kt/Kq), Rudder (foil), Tug |
| 04_wave_engine.md | Espectro JONSWAP/Pierson/Regular, spreading direcional Mitsuyasu, WaveComponent (excitação 1ª ordem, mean drift, slow drift, drift damping, RAO), WaveAPI C |
| 05_maneuver_system.md | Módulos drift/maneuver/berthManeuver, LOS + PID, FSM de atracação (navigating/sideway/turnROTTUG), atuadores |
| 06_math_utilities.md | DyM::Math: interpolação, álgebra linear, RK4, transformações, wrapping de ângulos |
| 07_public_apis.md | WaveAPI e RealtimeDyMAPI — C interface para embedding externo, notas de integração C#/Python |
| 08_known_issues.md | Bugs confirmados, TODOs no código, limitações de modelo, guia para extensão |
Resumo da equação de movimento
(M + A) · q̈ = Fi + Fr + Fd + Fsq + Fc + Fwd + Fwv_ex + Fwv_md + Fwv_sd + Fwv_dd + Fth + Frd + Ftg
q̈ = invTotalMass · Ft
CVODE/BDF integra y[12] = {q[6], q_dot[6]} com tolerâncias reltol=1e-8, abstol=1e-10
Convenções rápidas
- Frame do navio: X=proa, Y=bombordo, Z=cima
- Yaw: 0=Leste, cresce anti-horário. Entrada:
ψ = deg2rad(450 - heading_náutico) - Unidades: N, N·m, m, s, rad. JSON em toneladas (convertido para kg no construtor)
- Origem WAMIT: ponto de referência dos dados hidrodinâmicos (não é necessariamente o CG)